La ligue Soccer consiste en un match de football entre deux équipes possédant chacune deux robots d'un diamètre et d'une hauteur d'environ 18 centimètres. Le match possède deux mi-temps de 10 minutes chacune, pendant lesquelles les robots doivent marquer le plus de buts que possible afin de remporter le match. Lorsqu'un robot sort du terrain, il prend une pénalité et ne peut donc plus jouer pendant une minute. Les robots doivent ainsi être capables de détecter la balle et les buts, se déplacer sur le terrain, détecter les lignes blanches et les robots adverses, et plus encore.

La sous-ligue Vision indique que la balle doit être passive, contrairement à la ligue Infrared (ex Lightweight) où celle-ci émet un signal infrarouge, facilitant ainsi sa détection. En ligue Soccer Vison, les robots doivent être capables d'utiliser la couleur et la forme de la balle afin de la détecter.